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伺服控制中电子齿轮比设置

2019年03月11日 16:10:09来源: 帅帅的成长路径作者: 帅帅关键词:运动控制
  电子齿轮比意义: 对输入量进行任意放大或缩小从而得到不同的输出量(类似于中层对上层安排的命名进行解读,最后告知执行人员对其进行严格执行或者放水执行)
 
  一,关于通用公式,在以精度为准时计算或者以速度为准时候计算通用公式
 
  1,MD(电子齿轮比)=CMX/CMD :联想记忆法X代表小,D代表大,所以CMX分子,CDV为分母-公式A
 
  2,P(控制器发出脉冲)*MD(电子齿轮比)=Po(电机旋转实际接受脉冲) --公式B     理解方式a,图片法--看上图;b联想法,任务发布到实际执行:公司上层发出命名(P)*【(中层进行命名分解、排配)(MD)】=员工实际接受指示(Po)
 
  所以,由公式A与公式B得出C公式P*MD=Po  ,即P*CMX=Po*CDV --公式C
 
  二,以M(电机移动1um控制器所需发出脉冲)精度为准设置电子齿轮比---类似于抓质量
 
  1,脉冲当量=运动的距离/运动此距离所需要的发出脉冲(M=D/(P*K),即Mo(电机移动1um所需脉冲)=D(螺距)/{Pm(分辨率)*K(减速比)} --公式D
 
  2, 由公式D可知,M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)/Mo(电机移动距离D电机所需发出脉冲)=(D/P)/(D/Po)=Po/P  (公式E:利用公式D推导;或者直接利用公式D反比法记忆)
 
  3,用公式C和公式E可得Mo*CMX=M*CDV(公式F,利用反比推导出);又知Mo=D(螺距)/{Pm(分辨率)*K(减速比)}(公式D) ,最终由公式D与公式F得出精度控制相关公式: M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)=(CMX/CDV)*{D(螺距)/【Pm(分辨率)*K(减速比)】}(最终公式G)
 
  结论W:由最终公式G可得,当要满足M设精度来置电子齿轮比时候,CMX设置成为Pm(分辨率),CDV设置为D(螺距)/M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)*K(减速比)
 
  注意电子齿轮比设置注意事项:
 
  1) [1/50]
  2)说明:减速比--利用机械细分,固定不可改;电子齿轮比--利用参数细分可改
 
  三,以电机转速No为准则来设置电子齿轮比(类似于抓效率)
 
  1,基本公式:N=f(每秒内完成周期性变化次数)*60/Pm(电机转一周脉冲)--公式H
 
  解释说明公式H--利用类比法:V=S/T,速度等于一秒内移动距离;而电机转速理解是1秒内能够转的圈数:实际上等于1秒内控制器发出脉冲数/电机转1圈所需要脉冲   数 ,则有电机转速N(转速r/min)={(P/T)(1秒电机发出到脉冲)*60}/Pm(电机转一圈所脉冲)(公式I);已知f(每秒内完成周期性变化次数)=P/T(公式J);
 
  2,由公式I和公式J得知,转速N与f,P成正比(正比法则);正比法则结合通用公式C得出No(电机得到转速)/N(控制器发出脉冲转速)=CMX/CDV(公式K);
 
  3,依据公式K,公式I,公式J得知,No(电动机转速)=(CMX/CDV)*{【f(控制器发出脉冲评率)*60】/Pm(电机分辨率)}  (公式L)
 
  4,由公式L得知, 当要满足转速No要求来设置电子齿轮比时,若No固定后,f(控制器发出脉冲评率)越大,电子此轮比MD越小(观点Q:No固定,f(控制器发出脉冲评率)与MD反比);而由于公式G可知,MD越大,M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲:脉冲当量)越小,伺服精度越高(观点O:精度M与电子此轮比为反比),所有就有观点V:No固定时f(控制器发出脉冲评率)应该越大,此时精度M越小越好。
 
  结论Y:由观点V与公式L得知,当要满足No电机转速(从控制器端发出脉冲)优先设计电子此轮比时,CMX设置等于Pm,CDV={f(控制器发出脉冲评率)*60}/No,此时f取控制器PLC尽量发出的最大值。
 
  四,关于分别以精度为优先考虑和以转速为优先考虑,设置电子齿轮比方法。
 
  1,设置精度(脉冲当量)为硬指标,求电机转速小于电机额度转速的最大转速。(保证质量前提下提高效率)
 
  解法:1)利用公式G求出电子齿轮比,并且利用结论W设置好电子齿轮比。2)由公式L得知,当f(控制器发出脉冲评率)越大,转速越快;将f最大值带入公式L可以得到此时最高转速。3)若最高转速大于电机额定转速,则额定转速为电机最高转速
 
  2, 设置转速为电机硬指标,求满足转速下的电机最高精度。(保证效率前提下,提高质量)
 
  解法:1)利用结论Y和公式L,得知需要把f(控制器发出脉冲评率)取最大值(此时精度最高),利用公式L求出电子齿轮比,并且设置电子齿轮比。2)利用公式G,求出此时的最高精度M(脉冲当量)
 
  五,所有公式
 
  公式A:MD(电子齿轮比)=CMX/CMD
 
  公式B:P(控制器发出脉冲)*MD(电子齿轮比)=Po(电机旋转实际接受脉冲)
 
  公式C:P*CMX=Po*CDV
 
  公式D:M(脉冲当量)=D/(P*K),即Mo(电机移动1um所需脉冲)=D(螺距)/{Pm(分辨率)*K(减速比)}
 
  公式E:M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)/Mo(电机移动距离D电机所需发出脉冲)=Po(电机旋转实际接受脉冲)/P(控制器发出脉冲)
 
  公式F:Mo*CMX=M*CDV
 
  公式G:M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)=(CMX/CDV)*{D(螺距)/【Pm(分辨率)*K(减速比)】}
 
  结论W:当要满足M(脉冲当量)精度优先来设置电子齿轮比时候,CMX设置成为Pm(分辨率),CDV设置为D(螺距)/M(电机移动距离D控制器实际所发出脉冲)*K(减速比)
 
  公式H:N=f(每秒内完成周期性变化次数)*60/Pm(电机转一周脉冲)
 
  公式I : N(转速r/min)={(P/T)(1秒电机发出到脉冲)*60}/Pm(电机转一圈所脉冲)
 
  公式J : f(每秒内完成周期性变化次数)=P/T
 
  公式K  :  No(电动机转速)/N(控制器发出脉冲转速)=CMX/CDV;
 
  公式L : No(电动机转速)=(CMX/CDV)*{【f(控制器发出脉冲评率)*60】/Pm(电机分辨率)}
 
  观点Q:当设置电子齿轮比时以No(电动机转速)优先,则No固定,f(控制器发出脉冲评率)与MD反比
 
  观点V:  当设置电子齿轮比时以No(电动机转速)优先,则No固定时,f(控制器发出脉冲评率)应该越大,此时M(脉冲当量)越小,精度越好。
 
  结论Y:当要满足No(电机转速)优先设置电子此轮比,CMX设置等于Pm(分辨率),  CDV={f(控制器发出脉冲评率)*60}/No,此时f取控制器PLC尽量发出的最大值,因为 M(脉冲当量)越小,精度越好。
 
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