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200SMART运动控制基本指令详解

2019年01月31日 15:14:08来源: 工控云学堂 作者:工控帮徐家龙老师 关键词:运动控制
  1.初始化运动轴指令,对每个轴必需求启用一条初始化指令,而且确保EN和MOD_EN一直接通(SM0.0)。

  Done:初始化完结标志,正在初始化为OFF,完结则变为ON。

  Error:显示错误代码编号,概况翻开协助查看运动轴错误代码。

  C_Pos:当时方位,相对脉冲方法时单位为脉冲数,工程单位则为mm等,其它子例程中类似,不另作阐明。

  C_Speed:当时速度,相对脉冲时单位为HZ,工程单位则为mm/s,其它子例程中类似,不另作阐明。

  C_Dir:表示电机的当时方向信号状况 ,0 = 正向, 1 = 反向。

  2.手动子例程,能够手动以指定速度正回转运转,也可按照导游组态的JOG速度点动正回转运转。

  RUN:接通时以Speed中指定的速度连续运转,在运转过程中改变速度会马上收效,接通Dir能够切换运转方向(在运转时切换无效)。

  JOG_P:正转点动,速度在以导游中组态的电机点的动速度(JOG_SPEED)。

  JOU_N:回转点动。

  3.单段定量发脉冲子例程,能够以指定的速度和数量来发送脉冲,发送完结后主动中止。

  START:触发开端发脉冲信号,必需求在运动轴空闲时发送一次信号,有必要用边沿触发。

  POS:设定的数量,相对形式为间隔,肯定形式时为方位。

  Speed:设定运转的速度。

  Mode:形式挑选,=0肯定,=1相对。

  肯定:有必要树立一个参考点(零点),一切方位都以该点为参考,要运转到何处,只需求设定该处的肯定方位体系主动依据当时方位辨认方向和跋涉的间隔,该形式适合做定位控制。如下图中当时方位处在A处,假如设定方位为200,则主动前进到200,假如设定方位为100,则主动后退到100处。

  相对:亦称增量形式,无需树立参考点,每次以当时方位为起点,运转一个相对间隔,不方便进行定位控制。如下图所示。

  Abort:触发中止命令,为ON时命令运动轴减速直至中止。

  Done:发送脉冲完毕标志,正在发脉冲时为OFF,中止发脉冲时为ON。中途因为其它原因中止也会触发Done动作,所以纷歧定是达到设定方位。

  4.多段定量曲线运动。提前在导游中组态好曲线,能够组态为肯定或相对,再通过该指令调用组态的曲线号(从0号开端)。最多可组态32条曲线,每条曲线中能够组态16个单步,每个单步的方向有必要共同,不然报错。

  5.搜索RPS参考点。在进行肯定定位前,需求树立参考点,参考点有两种,一是存在RPS信号的实际参考点,一是内部定义的一个虚拟参考点,启用RSEEK会依据导游中组态的搜索速度、方向和搜索顺序来搜索RPS参考点。

  6.内部创建虚拟参考点。适用于一些不方便设定一个固定参考点的场合,启用LDPOS会将当时方位更改成指定的New_POS,能够树立虚拟参考点或用于更改当时方位。

  7.设置当时方位断电坚持。两个程序段不能倒置顺序,不然无法实现。

  8.重新加载组态,修正任何组态相关的参数可用CFG进行刷新,不然或许无法收效。
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