XPCIE1032是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡，可选4-16轴运动控制，支持多路高速数字输入输出，可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。
XPCIE1032集成了强大的运动控制功能，结合MotionRT7运动控制实时软核，解决了高速高精应用中，PC Windows开发的非实时痛点，指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032与MotionRT7实时内核的配合具有以下优势：
1.支持多种上位机语言开发，所有系列产品均可调用同一套API函数库；
2.借助核内交互，可以快速调用运动指令，响应时间快至微秒级，比传统PCI/PCIe快10倍；
3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题；
4.支持一维/二维/三维PSO（高速硬件位置比较输出），适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用；
5.提供高速输入接口，便于实现位置锁存；
6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。
XPCIE1032产品简介
1.4-16轴EtherCAT总线+脉冲可选，其中4路单端500KHz脉冲输出
2.16轴EtherCAT同步周期500us，支持多卡联动；
3.板载16点通用输入，16点通用输出，其中8路高速输入和16路高速输出；
4.通过EtherCAT总线，可扩展到512个隔离输入或输出口;
5.支持PWM输出、精准输出、PSO硬件位置比较输出、视觉飞拍等;
6.支持直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工（速度前瞻）;
7.支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴、螺距补偿等功能;
8.支持30+机械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4轴/5轴 RTCP...
?使用XPCIE1032和MotionRT7进行项目开发时，通常需要进行以下步骤：
1.安装驱动程序并签名认证，识别XPCIE1032；
2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”，配置参数和运行运动控制实时内核；
3.使用ZDevelop软件连接到控制器，进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式，并确保ZDevelop软件版本在3.10以上；
4.完成控制程序开发，通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡，实现实时运动控制。
?与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比：
平均值 | C++ LOCAL | C# LOCAL | 传统PCI/PCIe卡接口交互 | PLC等网口通讯交互 |
1w次单条读取交互周期 | 4.70us | 5.3us | 64us | 500us-1ms |
10w次单条读取交互周期 | 3.90us | 5.7us | 65us | 500us-1ms |
1w次多条读取交互周期 | 6.20us | 8.85us | 472us | 500us-1ms |
10w次多条读取交互周期 | 5.50us | 8.37us | 471us | 500us-1ms |
我们可以从测试对比结果看出，XPCIE1032运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7，在LOCAL链接（核内交互）的方式下，指令交互的效率是非常稳定，当测试数量从1w增加到10w时，单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大，非常适用于高速高精的应用。
XPCIE1032市场应用
XPCIE1032运动控制卡的指令交互速度，比传统PCI/PCIe快10倍，特别适用于半导体、3C电子、光电、生物医疗、新能源、激光加工等高速高精的应用场景，比如固晶机、贴片机、键合机、晶元划片设备、分选机、编带机、锂电切叠一体机、mini LED点胶、高速异性插件、基因测序等自动化设备领域。
